Nace en Las Palmas de Gran Canaria, el 28 de enero de 1921 en el viejo barrio grancanario de Vegueta, en el seno de una familia de artistas e intelectuales que le aportó una atmósfera propicia para el desarrollo de su vocación. Fueron sus hermanos el también poeta Agustín Millares Sall, los pintores Manolo Millares y Eduardo Millares, el timplista Totoyo Millares y la pintora indigenista Jane Millares Sall.
